のたうち回るキモづる
制作過程

はじめに

キモづるを歩かせてみたいという野望から、
この企画が始まりました。
歩かせたらキモいと思いませんか。

制作に入るまで

この構想はずっとあったのですが、電子工作やら
プログラミングやらほとんど知らない状態でした。
道具がいくらあっても工夫する、
とりあえず始めてみるということを
一向にしないままでした。

そこで転機がきます。

2024年11月頃、とうほくプロコンの親方が
パソコン科学部にやってきました。
ichigodakeのはんだ付けなどの体験を
させてもらった他、キモづるのアドバイスを
もらうなどしていただきました。
そして、「とうほくプロコン」に
出てみないかと誘いを受けて、
応募締切ができたことで企画が動き始めました。

本格的な制作に入るまで

締切ができたものの、
何を使ってどうすればキモづるが歩くのか。
とりあえずアイデイアだけでも出そうと言って、
けっこう沢山出ましたがどれも我々の実力不足で
できる気がしませんでした。

そもそもの問題が2つ。

まず1つ目、キモづるの足を
前に出そうとすると足が捻る。
キモづるは構造的に歩けない。
これが大欠陥。キモづるの過ち。
我々はキモづるを相撲取りのような
動き方で歩かせたいのだ。

2つ目、この相撲取り歩きは検索すると
キモづるではない足でサーボモーター4つで
動いているロボットを発見しました。
これは、できるのではないか。
希望が見えたところで、
部室にあるマイクロビットや
ichigoDakeではサーボモーターを
4つ接続するパーツが無かった。
そこで新しく買うという選択肢を
見失っていたので、新しく購入することがなかった。
部費はあったのに。

もうこの2つで相撲取りのような
歩き方を諦めていた。部活のない冬休みが､
もう目の前になっちゃったから。
そして、シャクトリムシのような、
カニ（タラバガニ除く）のような歩き方を
目指すことにした。
マイクロビットで唯一ある接続パーツで
サーボモーターを2つ制御できるからです。

制作

3Dプリンターと印刷ー時間との戦いー

まず、設計図を作った。
キモづるの胴部分にマイクロビットを入れ、
膝（？）関節のところに
サーボモーターをいれる形だった。
そして、ボディを作るため、
色々選択肢はあったが、
部室のすみっこに佇む3Dプリンターを
使用することにした。
使ったことないけど。
使ったソフトはtinkercad。無料だからです。

ここで問題が発生した。

マイクロビットを接続パーツにつなげると
結構大きい。それを中に入れると、かなり大きくなる。
すると、3Dプリンターで印刷できない
大きさになってしまった。

そのため、大変不本意ながらマイクロビットは
外付けにした形になった。

キモづるの胴部分は、キモづるを折って、
長さを測ったり、本物に忠実になるようにした。
足の部分は、本来なら太ももから足の先にむかって
若干、細くなっているが、
サーボモーターを動かす時に
支障がでそうだったので、まっすぐにしています。
膝から下は別パーツにして、
サーボモーターで動かせるように
しました。サーボモーターの動くところが
ハマるような穴をつけてます。
膝にある棒と膝の下のパーツの穴のみで
胴と足をつけているので
ここが結構不安の種。
サーボモーターの穴にハマるかも不安。

そしてこれを、あと一週間後くらいで
冬休みの状況で、一夜漬けで作った。

いざ印刷してみると、
サーボモーターを入れる溝が小さく、
入らなかった。けっこうな絶望。
プロコンは間に合わないのではと
思われた事件だった。

絶望しても仕方がないので3Dモデルの修正。
まず、ハマらなかったサーボモーターの穴を
大きくした。サーボモーターの動くところを
ハメる穴も若干大きくした。
胴と足を止めるところは長さもなにも
測っていなかったが、
ギリギリ入ってなかなか取れにくい、
絶妙な長さだったので
ここは本当に奇跡でした。

そして、急いで印刷を始めたが、
印刷された結果は冬休みを
またいで知ることになった。
本当に計画がおかしいけど､
今まで全然できてなかったしわ寄せがすごい。
2回目の印刷はサーボモーターがちゃんと
ハマったので、めっちゃ嬉しかった。
けっこう設計図通りに完成しました。

プログラミングー結構雑ー

ハマった嬉しさでギャーキャー言いながら
最初にプログラムをしたら、
動く角度が90度になっていたので
マイクロビットに入れた途端、
ギュルンッと一瞬で尻もちついて、
爆笑され､足の可動域が外れて、
足の溝からサーボモーターが取れて壊したかと思い、
ヒヤヒヤしました。
角度を45度くらいにして、事故をなくしました。
両足を一斉に同じ方向に動かしたり、
外側に動かしたり、
片足だけ突き出したりなどの
踊ってるっぽい動きや
両足を同じ方向に動かし、片足を戻し、
時間差でもう片足も戻すを
繰り返し、多分、カニ歩きしてる動きとか
とりあえず4パターンの動きを作りました。

多分もっと試行錯誤すればもっとたくさんの
種類の動きができると思います。
いまのところボタンを押すと
繰り返すようにしてあるので動いている途中に
違うボタンを押したりすると、
同時に違う動きをしようとして
壊れそうになるので、
なんとかできないかと思います。
あとは、センサーで動くようにしたりなど、
この「のたうち回るキモづる」も
ひとまず完成のような形なので、
もっと進化させたいです。
目標だったカニ歩きする動きも
できて良かったです。

制作者　みどりむし
手伝い　からあげさん
　　　　まかだみあなっつ

とうほくプロコンのおまけ話

だいぶギリギリで間に合った
とうほくプロコンの募集。
その場で決めたのであとから考えるとなんで
「のたうち回るキモづる」に
したんだろうと思います。
もっとかっこいい名前でも良かったのに。

この愚痴だけは言わせてほしい。
一次審査の発表で使うスライドや原稿は
まかだみあなっつがほとんど作るから
手伝ってね的な話だったはず。
なぜか知りませんが、
ほとんどみどりむしが作りました。
話が違う。

締め切りギリギリだったので
突貫工事で作りました。
パロディも入れようと
キモづるの説明というより
面白さに振り切った発表をしました。
（発表はちゃんとまかだみあなっつがやりました）

その後、まさかノミネートされるとは
思っていなかったので、衝撃でした。
多分、キモづる本体だけだったら
入らなかったと思います。
振り切ることも大事です。

最終審査もほとんど同じ発表をしてきました。
さらなる工夫を惜しむスタイル。
発表しないみどりむしと
からあげさんでド緊張してて､
発表するまかだみあなっつは
平常運転ですごいと思いました。
まかだみあなっつの取り柄｡
学校部門最優秀賞、ユーメディア賞
ありがとうございました。
記念すべき､キモづる初受賞です。
結果発表のとき、
「なんだこれ､パソコンのバグか！？」
と思うくらいびっくりして固まりました。

書いた人　みどりむし

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